"도립진자" 검색결과 1-20 / 118건

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  H∞제어에 의한 병렬형 도립진자의 제어에 관한 연구

  한국수산해양기술학회(구 한국어업기술학회) 양주호, 변정환

  논문 | 12페이지 | 4,300원 | 등록일 2023.04.05

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  도립진자 실험 보고서

  도립진자 실험REPORT과 목 명:기계공학실험 2담당교수:소소속속:학학번번:이이름름:실 험 조:실 험 일:제 출 일:1. 실험 요약1.1실험 목적도립진자 시스템은 물리 시스템 ... 으로 위에 세워진 불안정한 진자를 수직인 상태로 안정하게 유지해주는 시스템이다. 이 실험으로 어떻게 안정적으로 유지를 시킬 수 있는지 대한 도립진자 시스템의 제어에 대해 실험을 한다

  리포트 | 7페이지 | 2,000원 | 등록일 2022.04.19

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  자동제어(발표자료), 도립진자시스템

  자동제어 팀프로젝트 5조Inverted Pendulum System (도립 진자 시스템)1. IntroductionFigure 1은 수레 위에 설치된 도립 진자(Inverted ... 의 output이 된다.주어진 시스템에서 막대가 조금이라도 기울어지게 되면 중력에 의해서 막대가 밑으로 떨어지게 된다. 따라서 도립 진자는 적당한 제어력이 작용하지 않으면 항상 넘어진다고 ... 에서 진자 막대와 수직선이 이루는 각을 라고 하고, 도립 진자 막대에 작용하는 중력의 중심을 좌표로 정의하면 다음식으로 표현할 수 있다.그리고 주어진 시스템을 아래의 그림과 같이

  리포트 | 12페이지 | 2,500원 | 등록일 2020.12.11

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  [단국대] 도립진자 실험 레포트 A+

  REPORT도립 진자과 목 명:기계공학실험담당교수:000 교수님소소속속:공과대학 기계공학과학학번번:이이름름:실 험 조:실 험 일:제 출 일:1. 실험 요약1.1 실험 목적도립진자 ... 실험을 통해 물리 시스템의 수학적 모델링을 알아보며, 불안정 시스템을 안정화시키기 위해 피드백 제어에 대해 이해해보며 도립진자 시스템을 제어할수 있도록 한다.2. 실험결과-용어 ... -----------------------------------93.5 도립진자 시스템----------------------------------------------------

  리포트 | 14페이지 | 3,500원 | 등록일 2023.11.04

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  2023 기계공학실험2 도립진자 예비 레포트

  도립 진자 실험 예비 보고서담당 교수님: **재 교수님보고서 작성일: 2023.10.30도립 진자가 사용되는 대표적인 제품은 무엇인가?도립진자란?중심의 위치가 회전 중심보다 아래 ... 쪽에 있는 일반 진자와는 다르게 중심이 회전 중심보다 위에 놓이고, 그로 인해 불안정한 시스템을 이루는 진자를 도립진자 (Inverted pendulum) 라고 한다.대표적인 제품 ... 자의 몸의 기울기에 따라 조절할 수 있다.Fig 1. 세그웨이(2)로봇(Robot)로봇의 2족 보행이나 4족보행을 구현할 때 도립진자의 원리가 사용된다. 그 예시로 HUBO를 보

  리포트 | 5페이지 | 3,000원 | 등록일 2023.12.21 | 수정일 2024.01.18

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  [명지대 기공실]도립진자 2주차 결과레포트

  도립진자 2주차 결과1초기 도립진자가 6시 방향에 위치하고 있을 때, 시뮬링크 스코프는 180°을 나타내고 있다.그 후 시계 반대 방향으로 서서히 올리게 되는 6초 이후를 살펴보 ... 면 스코프가 0°으로 이동했음을 알 수 있다.▶ 도립진자의 각도 0° : 12시▶ 양의 각도 : 시계 방향그 외에 계단함수 꼴의 pendulumAngle 형상이 나타나는 이유는 6 ... 시 지점의 좌측이 ?180°, 우측이 +180°이며 미세한 진동이 남아 있던 것이 원인이라 생각한다.초기 도립진자가 정지되어 있던 상태에서 스코프는 0을 나타낸다. 오른쪽

  리포트 | 5페이지 | 10,000원 | 등록일 2020.12.12 | 수정일 2021.10.15

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  [명지대 기공실]도립진자 1주차 결과레포트

  도립진자 1주차 실험 결과보고서1. 풀이중력장에서y축 선상의 연직 운동과 자유낙하 운동이라 해석할 수 있다.y=y _{0} +v _{0} t+ {1} over {2} gt ^{2 ... . 그래프Case 1. P:30, I:10, D:20Case 2. P:50, I:20, D:30Case 3. P:100, I:30, D:30Comment.도립진자의 각도가 0°에 도달 ... 하는 시간과 카트 위치 그래프가 일정한 값으로 빠르게 수렴할수록, 도립진자가 잘 직립하게 되는 케이스라 생각하고 선별했다.가. Case 1.힘이 가해진 초기에는 도립진자가 좌우로 급격

  리포트 | 6페이지 | 10,000원 | 등록일 2020.12.12 | 수정일 2021.10.15

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  기계공학실험2 [A+인증] 도립진자 보고서

  1. 실험 요약1.1 실험 목적 도립진자 시스템(Inverted pendulum system)은 카트 위에 거꾸로 세워진 진자가 불안정한 평형점에서 쓰러지지 않도록 수직인 안정 ... 상태를 유지하는 장치이다. 물리 시스템의 수학적 모델링과 불안정 시스템을 안정화시키기 위한 피드백 제어에 대해 이해하고 실제로 도립진자 시스템을 제어할 수 있도록 한다. 또한 ... 를 쓰러지지 않게 수직인 안정 상태를 만들 수 있도록 실제로 도립진자 시스템을 제어해보는 실험이다. 아쉽게도 실험 장비의 결여로 인해 실제로 실험을 진행해보진 못했지만 PID

  리포트 | 12페이지 | 3,500원 | 등록일 2021.05.30

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  인하대 도립진자제어실험 기계공학실험A 레포트

  충격 실험압력용기 및 좌굴 실험크리프 실험도립 진자제어능동 진동제어A-7A-8A-9A-10A-11A-12모터 제어금속재료진동실험복합재료동역학실험동마찰계수 및 충격량 측정이 름 ... 시키면서 진자의 움직임을 관찰해본 결과K값이 증가할수록 진폭과 주기가 감소하는 경향을 보이면서 계속 stable한 상태를 유지했다. 그러나 K값이 계속 증가해 약 3.7정도가 되었을 때 ... 진자의 변위가 발산하면서 죽어버렸다.2) 고 찰1. 치차제어에서xi 와omega _{n}을 구한 과정을 상세히 기술하시오.c{dot{x}} u m{ddot{x}} =-->u

  리포트 | 5페이지 | 2,500원 | 등록일 2020.11.14

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  도립진자실험 기계공학실험 예비보고서 예비레포트

  1. 도립진자가 쓰이는 대표적인 제품은 무엇인가?● 도립진자란?보통의 진자는 중심의 위치가 회전 중심보다 아래쪽에 있는데 이와는 반대로 중심이 회전 중심보다 위에 놓인 진자 ... 를 도립진자 (Inverted pendulum)라고 한다.● 도립진자가 쓰인 대표적인 제품?세그웨이세그웨이는 도립진자가 쓰이는 대표적인 제품이다. 펄스널 모빌리티로 각광받고 있는 세그 ... 는 휴머노이드 로봇에도 도립진자의 모델이 들어가 있다. 단순 도립진자 모델을 적용해 골반과 몸통의 모멘트를 0으로 맞추는 알고리즘이 사용되었다.휴머노이드는 관성 센서를 이용해 매 보행

  리포트 | 4페이지 | 2,000원 | 등록일 2020.03.11

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  [명지대 기공실 2022] 도립진자 1차 실험 실습 레포트 결과 레포트 예비 레포트

  . PID 제어의 모의실험가. 배포된 시뮬링크 모델의 분홍색 Model1을 더블클릭해서 나오는 도립진자 모델을 확인하자. P, I, D 값을 임의로 바꿔보고, 도립진자가 직립하게하 ... 해당 위치에 도달하는데 걸리는 시간이 줄어듦을 알 수 있었다. 하지만 이 값이 커질수록 도립진자가 직립하기 위한 시간이 조금 더 늘어났음을 확인할 수 있다.P 값의 변화P = 20 ... 하는 시간이 극단적으로 짧아짐을 알 수 있었다. 하지만 이에 비례하게 PID 증폭기로 들어가는 힘도 많아졌음을 확인할 수 있다.4. 만약 도립진자가 0도를 유지하여 꼿꼿이 서 있

  리포트 | 9페이지 | 2,500원 | 등록일 2023.03.27

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  도립진자실험 기계공학실험 결과보고서 결과레포트 1주차 2주차 합본

  경향성을 보이는가?P20 -> 50I10D251) ‘1)’번을 기준으로 P 값을 증가 하였을 때도립진자의 각도가 0으로 수렴하는 속도가 빨라졌다. 하지만 그만큼 카트가 이동 ... 밖에 없다. 정상상태의 오차가 점점 벌어져 다시 오차로 인식하게 될 때마다 카트는 한쪽 방향으로만 움직이며 다시 목표값에 근사하게 맞추기 위해 움직일 것이고 진자의 운동범위는 도립 ... 것이고 같은 방식으로 계속 반복되기 때문에 도립진자가 0도를 유지하더라도 카트가 멈추지 않고 계속 움직이는 것이다.그 외에도 실제 상황에서는 도립진자 고정부의 마찰력이나 움직일

  리포트 | 12페이지 | 2,000원 | 등록일 2020.03.11 | 수정일 2021.06.07

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  인하대학교 기계공학실험 A -도립 및 능동진자실험 결과 보고서입니다.

  -최근 기존 재료와 달리 외부의 자극 또는 제어 입력에 의해 재료 특성이 변하는 기능성 지능 재료 (Smart, Intelligent Material)를 사용하여 공학적 문제를 해결하고자 하는 다양한 시도가 기계, 항공, 의 료 산업 영역에서 광범위하게 이루어지고 있다..

  리포트 | 11페이지 | 3,000원 | 등록일 2020.12.25 | 수정일 2020.12.31

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  도립 진자 실험

  실 험 요 약1. 실험의 목적도립진자 시스템은 카트위에 거꾸로 세워진 진자가 불안정한 평형점에서 쓰러지지 않 도록 수직인 안정 상태를 유지하는 장치이다. 도립진자 실험을 통해 ... PID제어기의 특성 및 도립진자 시스템을 이해하고 실험장치의 올바른 사용법을 익힌다.2. 실험 결과의 개요이번 실험에서는 도립진자의 실험 장치로 PID제어기 중 PD 제어를 이용 ... ---------------------9표, 그림, 그래프 목록그 림 1.도립진자 시스템 플렌트----------------------4그 림 2.도립진자 시스템 구동부------

  리포트 | 9페이지 | 1,000원 | 등록일 2014.05.11 | 수정일 2014.10.06

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  도립진자를 통한 구조물의 진동 제어 모델링

  되며, 그 차이가 계속 감소되도록 차이를 공정의 제어에 이용한다. 궤환의 개념은 제어 시스템의 해석 및 설계의 기반이 된다.2.3 도립진자 제어능동제어를 가장 쉽게 해석할 수 있 ... 는 방법은 도립진자를 이용한 해석이다. 도립진자 시스템은 Unstable한 특성을 가지는 시스템으로서 아래 [그림 2.4]에서 보듯이 도립진자는 항상 넘어지려는 성질을 가지므로 이 ... 를 음을 시작하려한다.[그림 2.4] 도립진자 제어기2.4. 도립진자의 운동방정식M수레의 질량100kgx수레의초기위치0 mm진자의 질량10 kgg중력가속도9.8 N/kgl진자의 길

  논문 | 13페이지 | 3,000원 | 등록일 2012.07.26

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  도립진자

  Report- 도립 진자 실험 -과 목 명 : 기계 공학 실험 2실 험 조 :실험날짜 :학 과 :학년/학번 :이 름 :I. 실험 요약1. 실험 목적압력을 받고 있는 유체

  리포트 | 13페이지 | 1,000원 | 등록일 2011.06.23

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  도립진자시스템제어 설계

  수준 1 단계수준1 : 막대 세우기 (기본기능; 전달함수 접근) → 시스템 안정화- 카트 위치는 고려하지 않는다.- 지침서에 제시된 상태변수와 매개변수로 도립진자 설계를 위한

  리포트 | 11페이지 | 3,000원 | 등록일 2016.04.20

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  기계공학실험 도립진자

  1)서론① 실험목적도립진자 시스템은 카트위에 거꾸로 세워진 진자가 불안정한 평행점에서 쓰러지지 않도록 수직인 안정 상태를 유지하는 장치이다. 물리 시스템의 수학적 모델링과 불안정 ... 시스템을 안정화시키기 위한 피드백 제어에 대해 이해하고 실제로 도립 진자 시스템을 제어할 수 있도록 한다.② 실험이론 A. 도립진자의 구성 도립진자 시스템은 모터의 회전력을 볼 ... 스크류를 통하여 전달하고, 볼 스크류를 통해 직선 운동으로 변화된다. 직선운동은 볼 스크류에 연결되어 있는 카트를 이송시킨다. 카트위에 올려진 진자가 쓰러지지 않도록 카트의 위치

  리포트 | 11페이지 | 1,000원 | 등록일 2015.09.08

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  도립진자

  도립진자도립진자매개변수M=1 kg - 카트의 질량 m=0.2 kg - 진의 질량 lbar=0.5 m - 바의 길이Jm=0.01 kg ·m² - 모터의 관성 모멘트b=0.001 N

  리포트 | 12페이지 | 1,500원 | 등록일 2010.12.18

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  도립진자

  .............................................와 진자의 각도를 제어하는 단일입력, 다중출력 시스템이다. 따라서 도립진자 시스템은 두 개의 센서를 필요로 하는데, 진자의 각도는 진자와 연결된 엔코더(Encoder)를 통하 ... 여 알 수 있으며, 카트의 위치는 모터에 연결된 엔코더(Encoder)를 통해서 알 수 있는 시스템이다.동적시스템 제어방법인 LQR Contorl Method를 이용하여 도립진자 ... ) 도립진자의 구성도립진자 시스템은 모터의 회전력이 볼 스크류에 의해서 카트의 직선 운동으로 변화된다. 카트위에 올려 진 진자가 쓰러지지 않도록 카트의 위치를 조정한다. 도립진자

  리포트 | 9페이지 | 1,000원 | 등록일 2009.12.18

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