[라인트레이서]2051 라인트레이서

소개

ATMEL89C2051라인트레이서

목차

1. 과제명
2. 과제 개요
3. 과제 진행
4. 과제 내용
5. 결론
6. 소감

본문내용

1. 과제명 : Line Tracer

2. 과제 개요
1) 라인트레이서란?
line(라인;선)+tracer(트레이서;추적자)의 합성어로 말 그대로 선를 추적하는 로봇을 말합니다. 즉, 바닥에 그려진 선을 따라서 이동하는 단순한 형태의 로봇을 말하는데
흰색바닥에 그려진 검은 선(또는 검은 바닥에 그려진 흰색)을 따라가는 로봇으로서 산 업체에서 물건을 운반하는 무인 차에 많이 응용되는 기술입니다.
저희가 제작할 라인트레이서는 두 개의 DC모터와 2조의 센서 사용하여 움직이며 트레 이서가 라인에서 벗어난 정도를 2조의 광 센서를 통하여 감지하여 그 감지된 빛의 양 에 따라 적절히 양쪽 DC모터의 속도 차를 두어 계속하여 LINE의 중앙으로 항해 주행 하도록 설계되어 있습니다.


2) 라인트레이서 로봇의 쓰임새
산업현장 등에서 무인차량으로 이용되어 물품을 이동시키는 수단으로 가장 많이 사용 합니다. 특히, 제조공장이나 물류 센터 등의 곳에서 바닥에 검정색이나 노랑색등의 여 러 구별이 쉬운 색으로 라인이 그려져 있는 것을 본적이 있을텐데 이 라인이 바로 로 봇이 이동하는 경로가 되는 것입니다.
⇒ Line Tracer의 동작원리가 궁금해서 제작하게 되었습니다.



4. 과제 내용
※ 동작원리 : 적외선센서중 투명색(SI-3311H)은 빛을 반사하지만 검은색(ST-3811)의 경우는 대부분의 빛이 흡수되어 반사광이 없다. 따라서 이 반사광을 광센서로 감지하여 빛이 들어올 경우 모터를 작동시키고 반사광이 없을 때 (검은색 선에 센서가 위치 할 경우)는 정지하게 한다. 센서를 2개 만든다
음 검은 선이 양 센서 중앙에 오도독하면 모터가 모두 회전하여 전진한
다. 그러다가 곡선부에서 한쪽센서가 닿게되면 검은선을 감지한 센서쪽의 모터는 정지하고 반대쪽 모터만 회전하여 곡선을 주행하게 된다.

참고자료

· 없음