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[공학] 비젼시스템과 인터넷 기반 이동로봇을 위한 퍼지규칙의 경로 계획(Path Planning of Internet based Mobile Robot with Vision System Using Fuzzy Rules )

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최초등록일 2004.12.01 최종저작일 2003.10
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[공학] 비젼시스템과 인터넷 기반 이동로봇을 위한 퍼지규칙의 경로 계획(Path Planning of Internet  based Mobile Robot with Vision System Using Fuzzy Rules )
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    소개

    본 논문에서는 1대의 CCD 카메라를 센서로 사용한 장애물 회피와 경로 설정 방법을 제안하고 이를 구현하여 사용된 알고리즘의 성능을 고찰하였다. 설정된 임시 목표까지의 이동에는 외부 잡음에 강인한 퍼지 제어기를 사용하였다

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    목차

    없음

    본문내용

    본 논문에서는 미지의 환경에서 인터넷 기반에 대한 이동로봇의 자율 주행이 가능하도록 비젼시스템과 퍼지규칙을 이용한 경로 설정및 장애물 회피를 위한 알고리즘을 소개 하고자 한다. 한편 원격지에서도 로봇의 움직임을 파악할 수 있도록 인터넷을 통한 원격운용 기능을 추가함으로써 로봇의 효율적인 제어가 가능하도록 하였다. 원격지에서 제어하고자 할 때 대부분이 인터넷이나 무선을 이용한 원격제어 또는 실시간 모니터링을 통해 제어하여 그 상황을 시뮬레이션으로 구현하고 있다. 현재 이동로봇 제어를 할 때 많이 사용되는 방법은 IEEE 802.11b를 기반으로 한 wireless LAN Socket, TCP/IP, RF, 블루투스 통신등이 있다. 이러한 방식중 본 논문에서는 Internet 방식 중에 TCP/IP 프로토콜을 사용하였다. 전체 시스템은 이동로봇과 서버 그리고 클라이언트로 구성되며 이동 로봇은 인터넷을 통해서 로봇을 제어하거나 필요에 따라서는 로봇이 직접 제어권을 가지고 자율주행이 가능하도록 설계되었다.
    본 논문에서는 퍼지규칙을 이용하여 경로 계획 및 장애물 회피를 위한 알고리즘을 생성하였으며, 실험을 통한 그 효율성을 검증하였다. 또한 실제 이동 로봇을 제작하여 실험한 결과에서도 제안된 알고리즘이 우수한 성능을 발휘함을 확인할 수 있었다

    참고자료

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    · [4] Jin-Woo Park, Jae-Han Park, Jang-Myung Lee, "Intelligent Control of a Mobile Robot using Fuzzy Logic", Proceedings of ITC-CSCC '99, pp.585-588, 1999.
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    · [8] 윤덕용, "어셈블리와 c언어로 익히는 80C196KC 마스터", ohm출판사, 2000
    · [9] 정재은, 유닉스시스템 프로그래밍, 한빛미디어, 2003
    · [10] 김종환 ,"로봇 축구 시스템", 대영사, 2000
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