제어설계공학실험 결과 3,2

소개

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목차

1. 실험 목적
2. 실험 내용 및 개략
3. 실험 결과
4. 검토

본문내용

이번 실험에서는 제어기 설계를 하기 위하여 아라고 진자 시스템의 수학적 모델을 구하고, 실제 시스템과 가장 근접한 파라미터를 추정하기 위한 프로그램을 작성하고 관찰해본다. 먼저, 실제 시스템의 응답을 관찰하기 위하여 안정한 범위내의 응답을 갖도록 적당한 입력을 가한다. 그 후에 시뮬레이션 모델과 응답 그래프를 관찰해가면서 파라미터를 조정하여, 시뮬레이션 모델의 응답과 실제 응답과의 오차가 가장 작도록 하는 파라미터를 추정한다.

1) 본 실험을 위해서 실험 2의 프로그램을 수정하여, 실제 실험 장치로 부터 진자의 출력 신호를 관찰하여 그 결과를 저장하고, 파라미터를 추정하기 위하여 아래의 블록 다이어그램에 따라 프로그램을 작성한다.

<중 략>

> 정확한 수치를 측정하기는 어려웠으나 눈대중으로 전동기의 입력전압 변화로 인한 진자의 각도 변화를 관찰한 결과, 50도 중후반에서 60도 가까이의 각도 이상이 되면서 진자의 값은 발산을 했다. 이는 step 입력에서의 발산할 때의 결과와 유사한 양상을 보였다.

4. 검토

이번실험에서 특별하게 어려운 점은 없었으나, 여러 가지 반복된 실험으로 인해서 약간 실험의 내용이 많아지는 것 같았다. 분명히 이론은 어렵지가 않았는데 선행학습이 충분하지 못했던 것이 원인일 수도 있다고 생각되어, 앞으로 예비보고서를 쓸 때 충분히 사전지식을 쌓아야 할 것이다.

참고자료

· 없음