춤은 쿠바에 들여온 아프리카 흑인 노예들의 춤이며, 양발보다는 몸의 동작만을 강조한 춤에서 그 유래를 찾아볼 수 있다. 이 춤에서는 항아리나 스푼, 병을 서로 두드려서 만들어지는 교차되는 듯한 복잡한 리듬이, 멜로디보다 더욱 중요하게 여겨졌었다.
룸바는 19세기에 하바나에서 유럽의 콘트라댄자와 혼합되어 발전하였다. "룸바"라는 명칭은 아마도 1807년 한 댄스 밴드를 위해 사용되었던 "룸보소 오케스트라rumboso orquestra"라는 용어에서 파생된 듯 싶다. 물론, 스페인어에서는, "길(route)"를 나타내는 "rumbo", "무더기(heap pile)"을 나타내는 "rumba"와 카리브해에서 유명한 술인 "rhum"이라는 용어가 있으며, 이 용어들은 이미 이 춤이 만들어졌을 때 각기 쓰이고 있었던 것 같다. 이 룸바라는 명칭은 또한 스페인어의 "회전목마"를 나타내는 말에서 파생되었다는 주장도 있다
쿠바의 지방 룸바는 농가 마당의 동물들을 흉내낸 팬터마임으로서, 일반인들이 참가해서 추는 춤이라기 보다는 일반인들에게 보여주는 공연용 춤이다. 춤을 추는 동안 양어깨의 높이를 계속 유지하는 것은 무거운 짐을 운반하는 동안의 노예들의 동작에서 비롯된 것이었을 것이다.
룸바는 1930이 년대에 지방의 룸바와 구아라차(the Guaracha), 쿠바 볼레로(the Cuban Bolero)-(스페인 볼레로와는 상관이 없는), 손(the Son)이 혼합된 형태로 미국에 소개되었다
영국의 무도교사인 피에르 라벨르(Pierre Lavelle)가 1947년 하바나를 방문하여, 룸바가 미국 룸바처럼 첫 번째 박자가 아닌 두 번째 박자에서 한 스텝을 쉬는 것(break step)을 발견하였다. 그는 이 스텝을 하바나의 Pepe Rivera에게서 배운 많은 스텝들과 함께 영국에 들여왔다. 첫 번째 박자가 아닌 두 번째 박자에서 한 스텝을 쉬는 것과 함께 이러한 스텝들이 표준 인터내셔날 쿠바 룸바의 부분을 이루게 되었다.
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