라인트레이서의 모든것

소개

여러서적 과 자료를 검토해서 제법 자세하게 기록해놓았습니다

목차

1. 라인트레이서란?
2. 라인트레이서의 기본 원리
3. 라인 트래이서를 제작시고려사항
4. 라인트레이서의 구조
5. 트레이서 제작의 핵심
6. 트레이서의 오차 분석
7. 기계적인 측면에서 트레이서
8. 트레이서에서 CPU 선정하기
10. 트레이서에서 센서 선정하기
(1)적외선 센서
(2)적외선 센서의 동작원리
11. 트래이서에서 모터 선정하기
(1)스테핑모터의 장단점
12. 작품의 회로도--생략
13. 작품의 소스프로그램
14. 작품의 부품리스트

본문내용

1. 라인트레이서란?
바닥에 그려진 선을 따라서 이동하는 단순한 형태의 로봇을 말한다. 흰색 바닥에 그려진 검은 선(또는 검은 바닥에 그려진 흰선)을 따라가는 로봇으로써 산업체에서 물건을 운반하는 무인차(AGV)에 많이 응용되는 기술이다.
라인 트레이서는 두 개의 서보 모터와 3조의 센서사용하여 움 직이며 입력되는 빛의 양에 따라 적절히 양쪽 서보 모터의 속도 차를 두어 계속하여 LINE의 중앙으로 항해 주행하도록 설계된다.

2. 라인트레이서의 기본적인 원리는?
주어진 주행선을 센서로 검출하여 이것에 따라 목적 위치까지 이동하는 것으로 라인트레이서의 동작은 적외선 센서로 선을 감지 -> 진로판단 -> 모터회전 순으로 동작한다. 로봇의 특징은 진로를 잃어버리면 자동으로 라인을 찾는 기능을 가지며, 직진인 경우에는 빠르게 질주하는 기능도있다

-동작원리
라인 트레이서는 단순히 바닥에 그려진 LINE만 쫓아가는 것으로 생각하기 쉬워 간단하게 동작 할 것이라고 생각하기 쉽지만 그 개념적 내용을 살펴보면 라인 트래이서가 바닥의 LINE를 똑바로 쫓아가기 위해서는 "인식"이라는 개념이 필요하다. 즉, 인식된 결과를 가지고 모터의 속도를 제어하는 것이다.

3. 라인 트래이서를 제작하기 위해 먼저 생각해야할 것은?
바닥에 그려진 선을 감지하기 위하여 센서가 필요하고, 선은 어둡고 밝은 명암 차로 인하여 구분이 되므로 사용할 센서는 광센서가 필요하다. 광센서는 기본적으로 빛을 쏘고 그 빛이 반사되어 오는 양을 감지하여 라인과 바닥의 명암을 구분한다. 또한 라인트레이서가 움직여야 함으로 모터가 있어야 하며 방향을 전환하기 위하여 2개의 DC모터가 필요하다. 그리고 감지된 센서의 데이터를 모터의 속도 차로 바꾸어주는 회로가 필요한데 이 회로가 라인트레이서의 핵심이라고 할 수 있다.

참고자료

· 없음