자아실현은 동기 또는 욕구와 관련이 있으며, 어떤 것을 하고자 하는 소망이 있을 때, 그 소망을 향해 움직이게 하는 내면적 원동력이 생겨난다. 매슬로우에 따르면 인간은 내적 요구를 가지고 태어나고, 이 요구를 만족시키기 위해 노력한다. 그러나 이러한 노력의 궁극적인 방향은 단순한 생물학적 만족이나 긴장의 감소 같은 것이 아니라 자아실현의 추구라는 점이 중요하다. 매슬로우의 욕구 위계는 가장 우선적이고 기본적인 생리적 욕구에서부터 자아실현이라고 할 수 있는 심리적, 지적 욕구를 포함하는 욕구 위계를 제시한다. 가장 낮은 단계의 욕구인 생리적 욕구는 자신의 생명을 지키고 삶을 유지하기 위해 가장 기본적으로 필요한 욕구이다. 배고픔, 갈증, 수면, 체온유지 등이 있으며, 가장 기본적이고 강력한 욕구이기 때문에 이러한 욕구가 충족되지 않으면 다른 어떤 욕구도 발생하지 않는다. 두 번째 단계의 욕구는 안전의 욕구로 위험으로부터 보호받고 안전한 삶을 유지하려는 욕구이다.
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