진동 및 메카트로닉스 PID제어를 이용한 BLDC모터 시소 실험 보고서

소개글

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목차

1. 실험 목적
2. 실험 이론
3. 실험 방법
4. 주의 사항
5. 결과 보고

본문내용

1. 실험 목적
양단 끝에 BLDC모터를 장착하고, Frame 중앙에 Gyro 센서를 부착하여 센서 입력 데이터를 PID제어기법을 이용해 출력하여 시소의 중심을 맞춘다. PID제어의 실제 구현방법과 적용 가능한 분야에 대해 고찰해보고 대략적인 모델링을 통해 PID 시뮬레이션의 결과가 실제와 얼마나 차이가 나는지 살펴보고자 한다.
2. 실험 이론
1) PID 제어(기)란?
사용자가 계속적인 관심을 갖지 않아도 자체 설정값을 가지고 자동으로 동작되도록 설계되는 컨트롤러에 대해 사용되는 제어 기법이다.
P:Proportional(비례), I:Integral(적분), D:Differential(미분) 의 3가지 조합으로 제어하는 것으로 유연한 제어가 가능해진다.
제어하고자 하는 대상의 출력 값을 측정하여 이를 원하고자 하는 참조 값 혹은 설정 값과 비교하여 오차를 계산하고, 이 오차 값을 이용하여 제어에 필요한 제어 값을 계산하는 구조이다.
2) BLDC모터의 구조, 원리 등
BLDC(BrushLess Direct Current)모터는 회전자가 영구자석이고, 고정자에는 유도전류를 흐르게 하기 위한 코일이 설치되어 있는 모터이다. 코일의 사이에는 모터의 회전을 감지하기 위한 홀센서가 일정 각도를 주기로 설치되어 있어 회전자의 회전을 정밀하게 감지할 수 있다.

참고 자료

없음