4절 기구의 구동 - 그라스호프의 법칙

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만약 (1.1)의 부등식을 따르지 않으면(그라스호프 형태 2) 기구엔 완전히 회전하는 조인트가 없지만, (1.1)의 부등식을 만족하면 완전히 회전하는 2개의 조인트와 운동한계 내에서 요동하는 조인트 2개가 있다.

Figure 1. 4절 기구(crank-rocker)

이때, 그라스호프 부등식을 만족하는 링크장치의 움직임은 ground body와 연결된 회전 조인트의 위치에 좌우된다.
1. Figure 1과 같이 가장 짧은 링크가 ground body에 연결되면, crank-rocker 기구가 된다. 가장 짧은 링크와 ground body 사이의 조인트는 완전한 회전을 한다. 가장 짧은 링크와 커플러를 연결하는 조인트 또한 완전한 회전을 하게 된다.

2. 가장 짧은 링크가 ground body가 되면, 그 body에 연결된 두 조인트는 완전한 회전을 할 수 있게 된다(Figure 2). 즉, ground body에 연결된 두 링크 모두 crank가 되므로 이중 크랭크 (double-crank)기구이다.

참고자료

· 없음