[중앙대 A+, 진동계측시스템 실험] 로봇의 자세 제어 결과레포트

소개

"[중앙대 A+, 진동계측시스템 실험] 로봇의 자세 제어 결과레포트"에 대한 내용입니다.

목차

1. 실험 목적

2. 사용 장비

3. 이론 및 배경

4. 실험 과정

5.1.예비 보고서에서 구해 온 Trajectory Function과 실험 데이터의 지령값, 인코더값을 함께 plot하고, 3개 그래프의 공통점과 차이점 및 그 원인을 분석한다.
5.2. 실험 데이터를 이용하여 로봇 끝단의 위치 Trajectory를 plot하고, 로봇의 관절 제어와 끝단 제어의 장단점을 서술한다.

본문내용

1. 실험 목적
⦁간단한 모션 제어기를 구현해보고, 다축 로봇의 모션 제어원리를 이해한다.
⦁로봇의 관절 제어와 끝단 제어의 결과를 비교해 본다.

2. 사용 장비
장비/재료 구분
지속적, 고가

물품명
6축 수직다관절 로봇 (VP-6242M)
제어용 소프트웨어
제어용 컴퓨터 1대

가격
2260만원
230만원
150만원

3. 이론 및 배경
3.1. 로봇은 시간의 개념이 포함된 trajectory를 통해 모션을 제어하며, 각 관절에 대한 식은 다음과 같다.

< 중 략 >

5.1.예비 보고서에서 구해 온 Trajectory Function과 실험 데이터의 지령값, 인코더값을 함께 plot하고, 3개 그래프의 공통점과 차이점 및 그 원인을 분석한다.

Joint1의 그래프를 그리기 위한 매트랩 코드는 다음과 같다. Joint2,3 의 그래프에 대한 매트랩 코드는 아래의 코드에서 Trajectory 식(j1T0_3, j1T3_6, j1T3_10, j1T6_10)만 다르다.

Joint1에 대한 Matlab code
clear all
a=xlsread('Shin_4_Trajectory1.xlsx'); %엑셀 파일 불러오기
ji1=a(:,1); jo1=a(:,2); %ji1: joint1의 지령값 , jo1: joint1의 인코더값
ji2=a(:,5); jo2=a(:,6); %ji2: joint2의 지령값 , jo2: joint2의 인코더값
ji3=a(:,9); jo3=a(:,10); %ji3: joint3의 지령값 , jo3: joint3의인코더값

t=0:0.008:1396*0.008;
Ti1=0:0.008:3;
Ti2=3.008:0.008:1396*0.008;

j1T0_3=(-60.0)+(-0.00.*Ti1)+(5.00.*Ti1.^2)+(8.814815.*Ti1.^3)+(-5.055556.*Ti1.^4)+(0.698765.*Ti1.^5);

참고자료

· Introduction to Robotics, Saeed B.Niku, Scitech, 2002
· Introduction to Mechatronics and Measurement Systems, David G. Alciatore 외 1명, Mc Graw Hill, 4ed
· 로봇설계, 이영욱 외 4명, 서울시특별시교육청, 2007
· 로봇구조 일반, 조경래 외 4명, 서울시특별시교육청, 2006