Mahony Filter와 Dual loop PID 제어를 통한 안정화 비행의 쿼드콥터

소개

"Mahony Filter와 Dual loop PID 제어를 통한 안정화 비행의 쿼드콥터"에 대한 내용입니다.

목차

1. What is a Quadcopter ? - Background / Purpose
2. Block diagram of Quadcopter - 쿼드콥터의 기능 블록도
3. MPU6050 - 자이로(gyro) 센서와 가속도(acc) 센서
4. Dual loop PID Controller (P-PID) - 자세 안정화를 위한 이중루프 PID 제어기
5. NRF-24L01 - RF module
6. HC-SR04 - Flight altimeter
7. NEO-6M - GPS module

본문내용

1. What is a Quadcopter ?
Quadcopter’s Background
4차 산업혁명을 맞이함에 따라 지능화와 정보화 그리고 다양한 기술 간의 융합 등에 따라 구조적 혁신을 야기하는 변화를 예고하고 있다. 4차 산업혁명은 인공지능, 로봇기술 등의 발달이 주도할 것으로 전망하고 있다. 무인기(UAS : Unmanned Aircraft System)는 위험하고 오염된 환경에서 인간을 대체하기 위해 개발되어 왔다.

Purpose
- 다양한 필터를 통해 노이즈에 취약한 MPU6050 보완 (Complementary Filter, Kalman Filter, Mahony Filter)
- Standard PID 와 Dual Loop PID 제어기를 통해 안정화된 비행
- 컨트롤러를 통한 주행 제어
- GPS를 통한 현재 위치 파악 및 목표 지점에 대한 자율 주행

2. Block diagram of Quadcopter
쿼드콥터의 기능 블록도

참고자료

· 없음