6축 다관절 로봇 티칭 보고서

목차

1. 실습목적

2. 실습내용

3. 실습 관련이론
1) 티칭이란?
2) 프로그램 작성

4. 실습 장치 및 방법
1) 덴소 6축 다관절 로봇 장치
2) 티칭 펜던트
3) 실습 시 주의사항
4) 실습조건
5) 실습방법

5. 실습결과 및 고찰
1) 실습결과
2) 고찰

6. 결론

7. 참고문헌

본문내용

1. 실습목적

- 6축 다관절 로봇의 자동운전에 대하여 이해를 한다. 또한 티칭 펜던트(Console)를 이용 하여 로봇에 좌표를 지정해 프로그램을 직접 작성 후 자동 운전을 하는데 그 목적이 있 다.

2. 실험내용

- 산업용 6축 다관절 로봇의 티칭 펜던트에 대하여 이해하고, 각 각의 위치 P1, P2에 대 해서 지정을 한다. 신규 프로그램을 작성할 프로그램 플로우 차트를 생성하여 저장 후 로봇 자동운전에 대한 실습을 진행한다.

3. 실험 관련이론

1) 티칭이란?
- 로봇을 실제로 움직이기 위하여 위치를 지정하는 것을 티칭이라고 한다.
- 프로그램 중에 위치를 정수로 지정할 수 있지만, 워크와 로봇의 상대적인 위치 관계를 정확하게 맞추려면 현장에서 실제로 로봇을 움직여 위치를 결정할 필요가 있다.
- 이 때문에 프로그램 안에서는 위치를 변수로 하여 기술하고 티칭에서 위치 변수의 구체 적인 값을 지정한다.

※ 티칭 가능한 글로벌 변수
⦁ 변수란 프로그램 중에서 사용하는 데이터를 일시적으로 챙겨 두는 것이다. 티칭 가능한 글로벌 변수에는 아래 세 가지가 있다.
- P형 : 위치형 변수 (X, Y, Z, RX, RY, RZ, FIG) 6축 (X,Y,Z,T,FIG) 4축
- J형 : 조인트(축)형 변수 (J1, J2, J3, J4, J5, J6) 6축 (J1, J2, J3, J4) 4축
- T형 : 동차 변환형 변수 (X, Y, Z, 0x, 0y, 0z, Ax, Ay, Az, FIG) 6 축/4 축

<중 략>

- 실행 방법
① 프로그램 윈도우에서 자신이 작성한 파일을 선택한다. (F12 사용설정을 누름)
② 지정된 파일을 활성화 시킨다.
③ OK 를 누르고 Compile을 시작한다.

- 티칭 체크 모드에 의한 프로그램 기동
① 티칭한 결과의 프로그램 동작을 수동으로 검사하는 것을 티칭체크라고 한다.

참고자료

· 실험관련 이론 및 이미지 : https://www.google.co.kr/
· 실험장치 및 실험방법 : http://cyber.kyungnam.ac.kr
· 실험에 필요한 기타 자료 : https://www.naver.com/,