자동제어실험 결과 스텝모터 RC서보모터

목차

1. 실험 목적
2. 실험 결과
3. 고찰 및 추가사항

본문내용

실험 목적
- 스텝모터의 원리이해 및 제어
- RC 서보모터의 원리이해 및 제어
실험 기기
- PC, NI ELVIS II, SLA7026M, MTS-A410SE
⓵ MAI-L297-26M 특성
<이미지 중략>
● Normal/Wave Drvier
● Half/Full Step Modes selectable
● 방향 선택가능
● 프로그램가능 로드전류
● Reset Input, Home Output
● Enable Input

⓶ MTS-A410SE
● Control system: Pulse width control 1.5m/sec neutral
● 구동전압: 4.8[V] to 6.0[V]
● 구동온도: -20℃ to 60℃
● 구동속도: 0.19sec at 4.8V / 0.15sec at 6.0V
● 구동 각도: 60˚at one side pulse traveling 0.6m/sec
● 전류: 3[mA]
● 구동 전류: 180[mA]
● Dead band width: 3㎲
● Connector wire length: 300mm
● Dimensions: 40*20*36.6mm
● Weight: 40g


2. 실험결과
실험1) 스텝모터
① 기본적인 프로그램 설정
시뮬링크 → External로 설정 → Configuration Parameters 선택
→ Solver를 ode4 (Runge-Kutta), Fixed-step size를 0.01로 설정
② 라이브러리(Library)에서 블록 이용
<이미지 중략>
③ ELVIS Ⅱ, 서보모터 연결을 통한 회로구성
④ 측정 및 분석
* 펄스의 제원 및 원리
- 펄스의 제원은 옆의 그림과 같이 Amp=5 period = 0.1, Pulse Width 50%로 구성되었다. 펄스의 개수를 변화시키기 위해 블록도의 Swith 블록을 사용하였다. Threshold값을 5로 설정한다면 Pulse Generator의 신호가 5초 이후에는 입력이 0이 되어 펄스의 개수를 조절 할 수 있다.
- 펄스의 개수 = Threshold/Period가 되는데 5초인 경우 5/0.1이 되어 50개의 펄스가 들어가게 된다.

참고자료

· http://robomecha.co.kr/product/detail.html?product_no=49 : MTS A410SE 제원