모션공학 Motion 선형운동 회전운동 드론 모델링에 관한 정리

목차

1. 운동(Motion)

2. 선형운동(Linear motion)
2.1. 선형운동량
2.2. 힘
2.3. 뉴턴 제2법칙
2.4. 마찰력
2.5. 모델링

3. 회전운동(Rotational motion)
3.1. 각운동량
3.2. 토크
3.3. 뉴턴 제2법칙
3.4. 각속도
3.5. 마찰토크
3.6. 모델링

4. 드론: 직선운동모델
4.1. 레벨비행(Level Flight, Hovering)
4.2. 폐루프 컨트롤 시스템

본문내용

1. 운동(Motion)
운동이란, 물체에 외부의 힘이나 토크를 가해서 어떠한 변화를 보이는 것을 말한다.
힘이 가해져서 직선방향으로 운동한다면 선형운동이라 하고 토크가 가해져 회전을 한다면 회전운동이라 한다.

2. 선형운동(Linear motion)
가. 선운동량(Linear momentum) [기호 : p]
물체의 운동정도를 나타낸 것을 말한다.

(운동량 = 질량 x 속도)
속도가 벡터량이므로 운동량도 벡터량이 된다.
나. 힘 [기호 : F]
물체에 가해져서 속도변화를 일으키는 물리량이다.
속도의 변화는 곧 운동량이 변했다는 것인데, 이것을 충격량이라 한다.
충격량은 일정시간동안 가해진 힘으로 계산한다.

위 식을 힘에 대해 정리하면, 다음과 같은 식을 얻는다.
( 힘은 선운동량의 시간미분 )

다. 뉴턴 제2운동법칙
물체에 가해진 힘과 가속도의 관계를 식을 이용해서 알아볼 수 있다.
식을 => 식에 대입하면, 이고,
스칼라 값 m은 앞으로 나오고, 결국 다음과 같은 식을 얻게 된다.

라. 마찰력
물체에 가해지는 힘과 반대되는 힘을 마찰력이라 한다.

참고 자료

없음