성대 진동실험 (A+) - 로봇제작 최종보고서

목차

3. 설계과정
3.1 로봇 요구사항 분석
3.2 관련자료 및 이론조사
3.3 Technical requirement
3.4 Relation Map
3.5 부품의 특성
3.6 CTQ
3.7 QFD & HOQ

4. 설계도 작성
4.1 FBD
4.2 초기 설계 디자인

5. 로봇 제작

6. 로봇 창의성

7. 설계도 작성
7.1 Scars of mars
7.2 수동 조작 알고리즘
7.3 Line tracer 알고리즘

8. 센서 데이터 값을 이용하여 소스의 적용
8.1 Datum of sensor를 이용한 적용
8.2 Data 분석

9. 결과 및 고찰
9.1 감상
9.2 결과와 패인
9.3 개선 가능점

10. 참고자료

본문내용

3.2 관련 자료 및 이론 조사
A. 토크
물체에 가해진 합력이 0이 아니면 물체는 가속도를 얻어 속도가 바뀐다. 이와 마찬가지로 어떤 중심축에 대해 물체에 토크가 가해지면 그 축을 중심으로 물체의 회전상태, 각운동량이 바뀐다. 비틀림모멘트라고도 하며, 단위는 N·m(뉴턴미터) 또는 kgf·m(킬로그램힘미터 또는 킬로그램중미터)를 사용한다. 중심축이 고정되어 있고 축과 거리가 떨어진 곳에 힘이 작용할 때, 작용하는 힘이 중심축을 향하는 방향이 아니면 토크가 생긴다. [그림]에서 반지름 r인 원형단면을 가지는 회전체가 축 OO로 받쳐져 있는 경우, 원주의 접선방향으로 힘 F가 작용하고 있다면 회전체는 r X F의 토크를 받아 회전운동을 한다.

<중 략>

A. QFD 고찰
우리는 QFD를 통해 소비자적 요구와 그에 따른 기술적 요구 간의 상관관계를 표현하여 실질적인 로봇 설계에 도움이 되는 방향을 고려해 보았다. 이 중 핵심적인 3가지를 뽑아보았다.

1) 쉬운 알고리즘
쉬운 알고리즘은 소비자의 요구에 가장 많은 항목이 겹침을 확인 할 수 있었다. 그 중 우리가 높은 중요도로 평가하였던 장애물 피하기와 이탈이 없는 이동, 단시간 내에 이동 그리고 조작의 간편화에 높은 관계가 됨을 확인하였다. 물론 알고리즘 자체가 조금은 더 세분화되어 technical requirement에 들어가야 했지만 실질적으로 그러지 않은 부분이 작용한 것 같으나, 실질적으로 우리가 설계함에 있어서 로봇 설계와 같은 중요도를 가지는 것이 알고리즘 설계일 것이라 생각된다. 따라서 우리 조는 최단의 시간을 그리고 장애물에 부딪히지 않는 알고리즘을 설계할 것이다. 그러기 위해서는 소나센서와 빛 센서의 데이터 분석이 필수적일 것이고, 같은 코스를 여러번 반복수행 하면서 최적의 알고리즘을 찾아낼 것이다. 그리고 경연에서 가장 큰 점수를 받는 부분이 단시간 내에 들어오는 것과 정확한 미션 수행이 있는데, 미션수행에 있어서 수동제어는 어느 정도만 되어도 큰 차이는 없겠지만, 자동제어에서는 정확한 제어를 통해 장애물을 밀지 않고 통과하는 것이 필요로 하게 될 것이다.

참고자료

· Inside Rcing Rechnology, Paul Haney, 'Rubber Friction'
· http://insideracingtechnology.com/tirebkexerpt1.htm 2004.01.27 [accessed
· on 2015.05.30]
· Wikipedia, 'Continuous tracks'
· http://ko.wikipedia.org/wiki/%EB%AC%B4%ED%95%9C%EA%B6%A4%EB%8F%84 2013.03.16 [accessed on 2015.05.30.]
· 네이버 지식백과, ‘초음파 센서’
· http://terms.naver.com/entry.nhn?docId=657339&cid=42338&categoryId=42338 2011.01.20 [ accessend on 2015. 06. 06.]
· 네이버 지식백과, ‘빛 센서’
· http://terms.naver.com/entry.nhn?docId=827523&cid=50376&categoryId=50376 2011.01.20 [ accessend on 2015. 06. 06.]