로보틱스 _ 곽정석

목차

1. 실험목적
2. 관련이론
3. 원리 및 프로그램 작성 방법
4. 고찰

본문내용

① 원점을 수행: 제어기에게 로봇의 현재 위치를 알려주는 역할을 하며 Incremental 엔코더를 사용한 로봇의 경우 센서가 있는 위치로 원점 복귀한다. 방법은 여러 가지가 있으며 전원을 켰을때의 로봇의 위치를 원점으로 보는 방법도 있다. ②모션프로그램 작성-가장 기본적인 두 점을 왕복하는 프로그램을 예로 들면 모션 프로그램은 오퍼레이팅 로더나 pc를 사용하여 작성할 수 있다. 처음 SPD명령어를 사용하는 로봇의 이동속도를 설정한다. 이 명령어를 사용하지 않으면 기본 값은 파라미터의 jogSpd0값이 사용된다. P0와 P1은 로봇의 특정 위치를 나타내는 위치 값으로 포인트 파일에 저장되어 있다. ‘//’이후에 오는 문자들은 실행과 관련이 없는 프로그램의 설명을 위한 주식이므로 입력하지 않아도 된다. 또한 오퍼레이팅 로더에서는 한글 입력이 지원되지 않습니다. SPD=1000 //10%로 속도를 설정. 10000일 경우 100%속도. MPTP P0 // P0 포인트로 이동 (현재 위치에서 P0로) MLIN P0 // P0 포인트로 직선이동 - 연산하면서 이동하므로 속도가 MPTP보다 느리다 MARC P2,P0 // P2를 거쳐 P0fh 호이동 MCIR P2,P0 // P2,P0를 거쳐 원이동후 현재 위치로 이동 TAG A // 레이블을 성정. GOTO를 사용하여 이곳으로 이동 GOTO A // 'A' 레이블이 있는 순서로 이동 MEND //프로그램 종료 모션프로그램은 오퍼레이팅 로더나 PC를 사용하여 작성할 수 있다.③포인트 파일을 만들어 P0와 P1의 위치를 지정한다. 포인트 파일은 모션 프로그램을 만들 때 자동으로 생성되지 않으니 주의. 포인트 파일 내에 해당 포인트가 존재하지 않는 경우에는 에러가 발생한다. 모션 프로그램과 번호가 같은 포인트 파일을 만든다. 포인트 파일 안에는 1000개까지의 포인트가 저장될 수 있다. 첫 번째와 두 번째에 저장된 포인트를 각각 P0-P1이라고 한다. 포인트 값을 만드는 방법은 손이나 JOG로 로봇을 움직여서 그 위치를

참고자료

· 없음