System Identification of DC Servo Motor

목차

0. 실험 제목 및 목적
1. 실험장비
2. 실험 요약
3. 시스템 규명 실험
4. 고찰
5. 결론
6. 참고문헌

본문내용

0. 실험 제목 및 목적
이번 실험은 DC 서브 모터 시스템 규명 실험이다. 시스템 규명은 공학 이론의 실제 시스템에서의 시스템의 해석 및 제어를 위해서 반드시 필요하다. 이번 실험에서는 간단한 DC 서보모터라는 실제 시스템을 사용하여 시스템 규명을 직접 해 봄으로써 시스템 규명에 대한 더욱 깊은 이해를 하는 것을 목적으로 한다. 이번 시스템 규명을 위한 실제 적용 시스템으로 DC 서보모터를 사용하는 이유는 서보모터의 시스템이 간단한 선형 시스템이기 때문이다. 또한 규명의 방법으로는 최소 자승법을 이용한 선형 시불변 시스템 규명에 관하여 다루게 될 것이다.

<중 략>

처음 0~1초사이의 data는 오차가 많아서 넣지 않고 1~2초의 data를 가지고 분석을 하였다. 위 그래프를 살펴보면 원래의 input과 파형이 왜곡이 꽤 되어있는 모양이 나왔다. 노이즈가 많이 들어가 있는 모양이다. Voltage 값도 약 1.3V로 실제값인 1V보다 좀 더 크게 관찰되었다. 그러나 주기는 1초에 한번 파형이 나오는 1Hz로 잘 규명이 된 것을 확인할 수 있었다.

(2) 실험 2(2V, 3Hz)

2번 실험을 토대로 역추적한 전압 그래프는 형태는 전체적으로 사인파의 모습을 갖췄지만 사인파에서 조금 외곡된 모습이 나왔다. 또한, 처음 입력 전압은 2V였으나 관찰된 전압은 1.8V정도로 관측되었다. 그러나 역시 1초동안 3번의 파형이 나오는 3Hz의 결과는 잘 나온 것으로 관측되었다.

참고자료

· 기계공학실험. 한국과학기술원 기계공학과 편저, 청문각
· Lecture Note 4