도립진자 매트랩 시뮬링크(PID제어)

목차

1. 모델링
2. 제어기 설계
3. 시뮬레이션
4. 결과

본문내용

3. 시뮬레이션
• PID 제어기
-PID 제어기를 구성하기 위해서 Gain, Integrator, Derivative의 블록이 필요
-Sum 블록의 출력을 PID 제어기 블록에 연결하고 필요한 Gain값들을 설정
-이 PID 제어기의 출력은 Sum 블록으로 다시 합쳐져서 제어 입력 힘f를 만들게 됨

<중 략>

• 동력학 식의 설계
제어입력은 위의 식에 쓰여 수레와 진자의 움직임을 제어
수레와 진자의 움직임을 나타내는 동력학 식을 Fcn블록에 입력
:
((u(2)*u(6)*9.8*(u(1)+u(2))*u(8))-((u(1)+u(2))*u(5)*u(7))+(u(2)*u(6)*u(3)*u(9))-(u(2)*u(6)*u(11)))/((1/3)*u(2)*u(6)*u(6)*(u(2)+4*u(1)))
:
((4/3)*u(6)*u(11)-(4/3)*u(6)*u(3)*u(9)-u(2)*u(6)*9.8*u(8)+u(5)*u(7))/((1/3)*u(2)*u(6)*u(6)*(u(2)+4*u(1)))

참고자료

· 없음