PID 제어기를 이용한 Servovalve의 제어
- 최초 등록일
- 2013.10.20
- 최종 저작일
- 1999.11
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목차
1. Open-Loop-System과 Closed-Loop-System에서 시스템의 외란에 대한 민감도 및 정상상태 오차가 각각 어떤 차이가 있는지 서술.
2. PID 제어기의 특징
3. DAQ시스템에 의해 수집된 데이터를 시간영역 상에서 PLOT하고 설명.
4. Zeigler-Nichols방법을 이용하여 최적의 P, I, D 게인 값을 추산
본문내용
● Open-Loop-System과 Closed-Loop-System에서 시스템의 외란에 대한 민감도 및 정상상태 오차가 각각 어떤 차이가 있는지 서술.
(Closed-Loop-System의 장점)
개루프 제어시스템(open-loop control system)은 원하는 결과를 얻도록 출력값을 사용하지 않는다. 개루프라는 용어는 신호가 블록 선도로 들어갈 수 있는 폐경로나 루프가 없다
y_cl = 10 (u-0.5w)
= 10 left(r over 10 - 0.5w right)
= r - 5w
만약 w=0 인 수평도로이고 r=55 이라면 속도는 55가 될 것이고 오차는 없다. 그러나 만약 w=1 (1% 경사도) 이면 속도는 50이 되고 5mph(또는 10%)의 속도오차가 생긴다. 경사도가 2%이면 속도오차는 10mph(또는 20%)가 된다. 이 예는 w=0 일 때 오차가 없지만 사실상 이 결과는 10의 플렌트게인의 역수인 제어게인(1/10)을 선택했기 때문이다. 실제로 플랜트게인은 정확한 측정이 사실상 불가능하고, 어떤 경우에서든지 일반적으로 변화한다. 만약 플랜트게인에 오차가 있다면 백분율 속도오차는 백분율 플렌트게인오차와 같아질 것이다.
참고 자료
없음