자동제어실험 (예비레포트) - External Interrupt 이용한 Step motor 제어

소개

자동제어실험 (예비레포트)
- External Interrupt 이용한 Step motor 제어

목차

1. 학번
2. 실험제목
3. 실험목적
4. 실험과정
5. 실험예상결과
6. 결과분석 및 토의

본문내용

2. 실험제목 : External Interrupt 이용한 Step motor 제어

3. 실험목적
1) 외부 인터럽트의 개념을 이해해보자.
2) 외부 인터럽트를 이용해서 스텝모터를 제어해보자.

4. 실험과정
1) 외부인터럽트 개념을 이해한다.
2) 외부인터럽트 프로그램을 작성한다.
3) 스텝모터를 회전시키는 프로그램을 작성한다.
4) 외부인터럽트와 스텝모터를 회전시키는 프로그램을 조합한다.
5) 모터가 무한히 돌다가 외부인터럽트가 걸리면 회전방향을 바꾸는 프로그램을 작성한다.
6) 외부인터럽트가 걸릴때마다 속도가 줄어들다가 5번 인터럽트가 걸리면 모터가 멈추는 프로그램을 작성한다.

5. 실험예상결과
(1) 모터가 무한히 돌다가 외부인터럽트가 걸리면 회전방향을 바꾸는 프로그램 먼저 인터럽트 프로그램을 작성한뒤 지난실험때 작성한 1바퀴 돌리는 프로그램과 적절하게 조합하면 될것같다. 지난번에는 센서로부터 입력을 받는 경우 모터를 멈추도록 프로그램을 작성했는데 이번에도 유사하게 센서로 입력을 받으면 그것으로 인터럽트를 발생시 켜서 모터를 반대로 돌리면 될것같다. 모터를 반대로돌리는 것은 단순히 phase테이블의 순서를 반대로 만들어주면 된다. 그리고 우리가사용하는 인터럽트는 rising edge를 이용하는 것으로 따로 인터럽트를 호출할 필요없이 센서에서 rising edge가 발생하면 바로 인터럽트가 작동되는것 같다.

(2) 외부인터럽트가 걸릴때마다 속도가 줄어들다가 5번 인터럽트가 걸리면 모터가 멈추는 프로그램 위 1번을 완성하면 2번실험은 문제없이 해결할수 있을 것 같다. 위 실험에서는 인터럽트가 발생하면 모터회전방향을 바꾸는 것이었는데 모터회전을 바꾸는 부분을 속도가 감소하는 프로그램으로 바꾸면 될것같다. 속도를 줄이는 방법은 delay함수의 time 입력값을 늘려주면 될것같다.

참고자료

· 없음