PID제어예비

소개

PID 제어기의 P,I,D 계수 변화에 대한 시스템의 응답특성을 이해하고, P, I, D 이득을 조정하여 도립진자 시스템의 진자의 각도와 모터의 위치제어를 수행한다. 도립진자의 진자의 각도를 0°로 제어하는 PID 제어기를 설계한다. 설계한 도립진자의 PID 제어기를 실험을 통하여 확인하고, 실제 도립진자의 각도를 0°로 가장 잘 제어할 수 있는 범위(P, I, D 값)를 찾아낸다.

목차

■ 실 험 목 적

■ 이 론(원 리)

◦ 도립진자 시스템

◦ PID 제어란?

◦ PID 이득의 특성

■ 실 험 방 법

본문내용

■ 실 험 목 적
◦ PID 제어기의 P,I,D 계수 변화에 대한 시스템의 응답특성을 이해하고, P, I, D
이득을 조정하여 도립진자 시스템의 진자의 각도와 모터의 위치제어를 수행한다.
도립진자의 진자의 각도를 0°로 제어하는 PID 제어기를 설계한다. 설계한
도립진자의 PID 제어기를 실험을 통하여 확인하고, 실제 도립진자의 각도를
0°로 가장 잘 제어할 수 있는 범위(P, I, D 값)를 찾아낸다.

■ 이 론(원 리)
◦ 도립진자 시스템
- 모터가 회전하여 발생되는 모터의 회전력을 볼 스크류를 통하여 전달하고, 볼 스크류를
통해 직선운동으로 변화된다. 볼 스크류의 직선운동은 볼 스크류에 연결되어 있는 카트를
이송 시킬 수 있게 되며, 카트에 연결되어 있는 진자의 각도를 수직으로 제어할 수
있게 된다. 도립진자 시스템은 하나의 모터를 회전시켜 발생되는 회전력을 직선운동으로
변환하여 카트의 위치와 진자의 각도를 제어하는 단일입력, 다중출력 시스템이다.
따라서 도립진자 시스템은 두 개의 센서를 필요로 하는데, 진자의 각도는 진자와 연결된
엔코더(Encoder)를 통하여 알 수 있으며, 카트의 위치는 모터에 연결된 엔코더(Encoder)를
통해서 알 수 있는 시스템이다.

참고자료

· 없음