PID controller 를 이용한 DC servo motor 제어

소개글

root locus를 이용한 stability check. steady state error

목차

없음

본문내용

1. Purpose
1. System에 가장 적합한 Controller를 설계한다.
2. 자동제어 System의 수학적 모델링을 구현해 본다.
3. 기계 및 전자 시스템의 동적특성을 이해한다.
4. 기계 및 전자 시스템의 동적특성 모델링 및 해석을 해본다.
5. 동적 시스템의 기본 제어이론 이해 및 적용해본다.
4. 다양한 동적 시스템의 제어시스템 설계 능력 개발해본다.

a) subject
DC servo motor system
두 개의 potentiometer를 오차 측정 장치로 사용해 피드백을 통한 직류 서보 모터 제어 회로 및 컨트롤러 설계

b) schematic
DC Servo motor 선정 이유
실생활에서 사용되는 제어기를 생각해 보다가 servo motor 를 이용한 기기가 많은 것을 발견하게 되었다. 실생활에서 servo motor의 연결될 기기를 필요에 따라서 변경한다면 굉장히 유용한 controller가 될 것이라고 생각했기 때문에 흥미가 생겨 분석해 보았다.

2. Analysis
a ) before the analysis

Assumption
1. Input을 Angular Velocity로 받는 것으로 Unit-ramp input로 생각한다.
2. 외부에서 유입되는 다른 외란은 무시한다.
3. 전력의 손실은 없다고 생각하고 이상적으로 구동되는 컨트롤러로 가정한다.

참고 자료

1. Modern Control Engineering, 4th Ed. (K. Ogata
2. 자동제어 수업 강의노트