자동제어 도립진자

소개

도립진자 시스템은 미사일 제어, 크레인 제어 및 2족 보행 로봇의 자세제어 등의 기본이 되는 비선형 시스템의 대표적인 예로서, 현재 산업 전반에 수행되고 있는 위치 및 자세 제어 분야의 다양한 시스템에 응용 가능한 시스템이다.
도립진자 시스템은 불안한 특성을 가지는 시스템으로서 아래로 항상 넘어지려는 성질을 가지므로 이를 수직 혹은 원하는 각도로 유지하기 위해서는 지속적인 제어가 가능한 복잡한 형태의 제어기를 필요로 하게 된다. 그러므로 이 도립진자 시스템은 상태 제어기를 설계하고 이를 적용시켜 실제 제어기의 성능을 알아 볼 수 있는 대표적인 제어 시스템의 역할을 한다.
불안정한 도립진자 시스템을 안정적으로 제어하기 위하여 PID 제어 외에도 여러 가지 시스템이 현재까지 개발되어왔다. 하지만 본문에서는 기본적인 PID 제어기를 사용하여 도립진자의 자세를 제어하여 전체적인 제어 시스템의 구성을 알아보는 데에 초점을 맞추도록 하겠다.

목차

결과 요약
1. 서 론
2. 본 론
2.1 역진자시스템의 물리학적 일반적인 모델링
2.2 Linearization at the operating point
2.3 Stability check
2.4 Design of a linear controller and simulation
2.5 Nonlinear simulation
3. 결 론

참고자료

· 없음