자기방위 계산 및 자체 VISION을 갖는 자립형 로봇 제작

목차

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본문내용

. 진척 내용

① Vision system

▶▶ 카메라로부터 들어온 영상데이타를 분석하여 우리편 골대와 상대편 골대, 공의 위치를
현재로봇이 바라보고 있는 방향에 대하여 왼쪽, 가운데, 오른쪽을 판별할 수 있는 프로그램
을 완성하였다.
골대와 공이 시야로부터 사라졌을 경우 최근 사라졌던 방향을 기억하여 그 방향의 존재하였
음을 로봇에 알리는 방법을 채택했다.
이번주 마이로솟 대회에 참가하며 비젼프로그램이 가끔씩 죽는 현상을 발견했다. 이에 대처
방안 모색중이다.

② CPU Programing

▶▶ 우리가 사용하는 AM188에 프로그램을 다운로딩해서 쓰기 위해 우리 스스로 OS를 짤
수 없는 관계로 '마이크로 로봇'라는 가게에서 제공한 엄청 간단한 OS를 롬에 구워 사용하
였다.
프로그램은 크게 하위레벨과 상위레벨로 나뉜다. 하위레벨은 또다시 지자기 센서를 제어하
는 부분, 센서보드를 제어하는 부분, LM629와 Interface하는 부분, 시리얼 인터럽트를 처리
하는 부분으로 나뉜다. 상위레벨에서는 하위레벨에서 제공된 정보를 이용하여 알고리즘을
수행하게 된다.
하위레벨중 LM629를 제어하는 부분은 LM629를 Reset하고, 원하는 속도와 가속도로 움직
이게 할 수 있게 하였다. 또 원하는 거리를 원하는 속도로 움직이게 하는 부분도 코딩이 끝
난 상태이다. 시리얼 인터럽트를 처리하는 부분은 호스트 컴퓨터로부터 시리얼 데이터를 받
아 일정 규약에 의해 정보를 분리하도록 되어있다. 지자기 센서를 제어하는 부분은 2051에
서 모든 제어를 해주고 AM188은 필요할 때 2051을 호출하여 값을 받아내는 것이기 때문에
간단하게 프로그램을 짤 수 있었다. 센서보드를 제어하는 부분은 센서가 인터럽트를 호출할
경우 어느 센서가 감지되었는지 찾아내도록 하는 함수를 완성하였다.
상위레벨에서는 호스트로부터 날라오는 공의 위치, 골대의 위치, 또 센서를 통해 알게되는
자기의 방향과, 충돌여부등을 이용하여 로봇의 행동을 결정하게 된다. 바로 이부분이 알고리
즘은데, 현재상태는 호스트로부터 날라오는 공의 위치, 골대의 위치만을 고려하여 움직이도
록 간단히 작성하였다. 앞으로는 실제로 로봇을 움직여 보면서 좀더 상세한 알고리즘을 작
성할 계획이다.

참고 자료

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